人机共融的远程态势智能感知系统

针对人与远程无人设备协同精准配合的迫切需求,以机器人操作系统为基础构建了一种人机共融的远程态势感知系统,并开展了实验与分析。该系统以视觉定位技术为基础,以人机感知共融为切入点,通过实时三维场景重建技术与场景一致性融合方法,将无人设备探测到的环境及目标信息进行三维重构,并通过增强现实设备进行显示,与人的视觉信息进行一致性融合,实现无GPS条件下远程无人设备与人所佩戴的增强现实设备之间的协同定位。实验结果表明,系统在近距离时具有较好的人机协同定位准确度,定位精度随着距离的增加而逐渐降低。所构建的系统使无人设备成为人眼的延伸,在不干扰人员正常行动的情况下实现了穿障碍、跨视距的感知能力,在未来信息化作战中可发挥重要作用。     

二语熟练度及语言使用特征对双语者抑制控制能力的影响

本文考察双语者二语熟练程度及不同语言使用特征对其抑制控制能力影响的差异。根据二语的熟练程度将被试分为熟练双语者组和不熟练双语者组,在熟练组和不熟练组中根据不同的语言使用特征划分为以口语为主和以阅读为主的两个被试组。所有被试都参与Stroop任务、Simon任务和Flanker任务。结果发现:熟练度高的双语者在三种任务中均表现出了优势反应。说明二语熟练程度对双语者的抑制控制能力有着促进作用;在不同语言使用特征组中,两组被试在simon任务与stroop任务中表现无显著差异,但表现出明显的CA效应。表明二语熟练度影响双语者的抑制控制能力;语言使用特征的不同对双语者的抑制控制能力无显著影响。     

【专题】从系统工程视角看无人机自主控制系统

提升无人机的自主控制能力可有效提高无人机在复杂对抗环境下的作战性能。系统工程是指导复杂系统研制的有效手段,采用系统的思维方法,关注系统的整体效能优化实现。系统工程覆盖复杂工程型号生命周期的全流程活动,包括概念论证、工程开发、生产制造、使用服役、综合保障以及系统退出等过程,能够为系统开发中各工程技术的应用,跨专业工程合作以及项目管理建立切实的技术路径。无人机外部应用背景环境与内部体系结构相互交联,是一个典型的“系统之系统”（System of Systems）。无人机自主控制系统是跨域、跨平台的复杂“系统之系统”。本文从系统复杂性出发,介绍了无人机系统组成、自主控制系统以及无人机自主能力等级,以期为无人机自主控制技术的发展提供参考和借鉴。     

基于打击链的智能武器风险分析与控制方法研究

打击链是分析武器和系统等作战要素有效性的一种方法。针对当前智能武器概念缺乏一致定义的问题,本文提出了基于打击链作战方式的智能武器判定方法。针对智能武器认定困难引发的军控措施争论,分析了智能武器两方面的失控风险:人失去对自主武器的控制权与自主武器本身存在不可控因素和缺陷;以及智能武器的问责困境:如何在指挥者、编程者与智能武器之间分配责任。在此基础上,思考了智能武器在未来战争体系对抗中的使用模式,提出了智能武器的风险控制与军备控制方法方面的建议,包括"武器+AI"与"AI+武器"模式探讨、限制智能武器作用域、智能武器应内嵌物理限制系统、限制智能武器的训练数据以及国防采办过程控制等。     

Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot

The dynamic modeling, finite-time trajectory tracking control and vibration suppression of a flexible two-link space robot are studied. Firstly, the dynamic model of the system is established by combining Lagrange method with assumed mode method. In order to ensure that the base attitude and the joints of space robot can reach the desired positions within a limited time, a non-singular fast terminal sliding mode (NFTSM) controller is designed, which realizes the finite-time convergence of the trajectory tracking errors. Subsequently, for the sake of suppressing the vibrations of flexible links, a hybrid tra-jectory based on the concept of the virtual control force is developed, which can reflect the flexible modes and the trajectory tracking errors simultaneously. By modifying the original control scheme, a NFTSM hybrid controller is proposed. The hybrid control scheme can not only realized attitude stabili-zation and trajectory tracking of joints in finite time, but also provide a new method of vibration sup-pression. The simulation results verify the effectiveness of the designed hybrid control strategy.     

Barrier Lyapunov functions-based dynamic surface control with tracking error constraints for ammunition manipulator electro-hydraulic system

This paper focuses on the dynamic tracking control of ammunition manipulator system. A standard state space model for the ammunition manipulator electro-hydraulic system (AMEHS) with inherent non-linearities and uncertainties considered was established. To simultaneously suppress the violation of tracking error constraints and the complexity of differential explosion, a barrier Lyapunov functions-based dynamic surface control (BLF-DSC) method was proposed for the position tracking control of the ammunition manipulator. Theoretical analysis prove the stability of the closed-loop overall system and the tracking error converges to a prescribed neighborhood asymptotically. The effectiveness and dynamic tracking performance of the proposed control strategy is validated via simulation and experi-mental results.     

混沌控制: 回顾与展望

回顾了混沌控制产生的背景 ,重点介绍了OGY方法的思想、原理和特点 ,简要概括了十年来的一些重要进展 ,并对今后的发展方向和可能存在的困难提出了一些见解。     

决策支持系统可视化快速集成环境

决策支持系统的快速集成环境的研究一直是决策支持系统研究的核心内容。本文研究了决策支持系统可视化快速集成技术及其实现 ,并重点介绍了作者开发的决策支持系统可视化快速集成环境研究Vi sualDSSBuilder及其在开发过程中所解决的技术难题。     

预测函数控制及其在导弹控制系统中的应用

介绍和分析了预测函数控制方法以及引入预测函数控制律的闭环系统的跟踪性能和鲁棒性等问题,并进一步研究了这一控制策略在某型战术导弹控制系统中的应用.通过仿真及与其他控制方法的比较,表明预测函数控制方法是一种计算简单、鲁棒性强、抑制干扰能力好、控制精度高的十分有效的控制方法.     

直流磁控溅射法制备c-BN膜

本研究用一种新的方法—直流磁控溅射法制备了立方氮化硼膜(c-BN)。因为它的沉积速率较高,未来工业化的潜力较大,这一技术对工业界具有很大意义。c-BN膜的沉积过程由过去的射频系统改造而来。直流溅射的靶材选用了碳化硼,靶及试样台均接负极。我们将试样台放在一圆形电磁线圈的中央,即采用非平衡磁控模式。试验证明,试样台上的离子流密度及高子与中性粒子的比例是重要的试验参数。通过试验,在单晶硅片及钢衬底上沉积了几近单相的c-BN膜,并用电子探针(EPMA)、X射线光电子谱(XPS)和红外谱(IR)对膜的成分和结构进行了分析。膜的硬度和摩擦系数测量表明,所制备的c-BN膜具有出色的机械和摩擦学性能。